Avtomatik regulyatorlar qurilmaning ishlash printsipi va harakat algoritmi jihatidan farq qiladi. Ularning umumiy bir jihati bor – barchasi fikr-mulohazalarni amalga oshiradi.
Eng keng tarqalgan turi - yoqish-o'chirish. Bu ma'lum diapazonda kerakli parametrni saqlash uchun eng oddiy va eng arzon qurilma. Bunday tizimlarning ko'plab misollari mavjud, ular sanoat va maishiy texnikada qo'llaniladi. Dazmol, elektr isitgich - konvektor, AGV va hatto hojatxona idishi - bu eng oddiy ikki pozitsiyali sxemadan foydalanadigan qurilmalar bo'lib, ularning printsipi tartibga solish organi (RO) bitta ekstremal holatda yoki boshqasida. Chiqish parametrini boshqarishning ushbu usulining kamchiligi past nazorat aniqligidir.
Proporsional kontrollerlar murakkabroq. Ular nazorat qilinadigan parametrning qiymati qanchalik ko'paygan yoki kamayganiga qarab, regulyatorning pozitsiyasi uchun signal hosil qiladi. RO uchun endi ikkita pozitsiya yo'q, u har qanday oraliq nuqtalarda joylashgan bo'lishi mumkin. Ishlash printsipi: chiqish parametri belgilangan qiymatdan qanchalik ko'p chetga chiqsa, sozlanishi tananing holati shunchalik o'zgaradi. Kamchilik - bu statikning mavjudligixatolar, ya'ni chiqish parametrining belgilangan qiymatidan barqaror og'ish.
Ushbu xatoni bartaraf etish uchun integral tartibga solish qo'llaniladi. Natijada proportsional-integral (PI) kontrollerlar paydo bo'ldi. Ularning kamchiliklari tartibga solinadigan tizimning inertsiyasini, uning boshqaruv harakati bilan bog'liq kechikishini hisobga olmaslik edi. Regulyator tizimning buzilishiga javob bersa, mutlaqo teskari ta'sir kerak bo'lishi mumkin va salbiy fikr ijobiy tomonga aylanishi mumkin, bu juda istalmagan.
Eng mukammali PID kontrolleridir. U boshqariladigan parametrning tezlashtiruvchi xarakteristikasining differentsial komponentini, ya'ni RO pozitsiyasining bosqichli o'zgarishi natijasida uning o'zgarish tezligini hisobga oladi. PID kontrollerni sozlash ancha murakkab, undan oldin tezlashuv xarakteristikasini olish, kechikish vaqti va vaqt doimiysi kabi ob'ekt parametrlarini aniqlash kerak. Bundan tashqari, barcha uchta komponent sozlangan. PID tekshirgichi statik xatoliksiz chiqish parametrini samarali barqarorlashtirishni ta'minlaydi. Shu bilan birga, u parazitar avlodni istisno qiladi.
PID kontroller turli elementlar bazasida tayyorlanishi mumkin. Agar uning sxemasining asosi mikroprotsessor bo'lsa, u ko'pincha boshqaruvchi deb ataladi. Parametrni saqlashning aniqligi oqilona yetarlilik tamoyiliga muvofiq hisoblanadi.
Bu ba'zi saqlab qolish uchun texnologik talablar sodir bo'ladiParametrlar shunchalik qattiqki, faqat PID kontrollerdan foydalanish mumkin. Masalan, mikrobiologik ishlab chiqarish, bunda issiqlik rejimi mahsulot sifatini belgilaydi. Bunday holda, PID harorat sozlagichi, albatta, sensorlar to'g'ri o'rnatilgan bo'lsa va sozlamalar hisoblangan bo'lsa, mikroiqlimni 0,1 daraja yoki undan kam aniqlikda saqlaydi.
